\chapter{Introducción}

El presente documento coloca en consideración la propuesta de diseño y construcción de una planta de bajo costo para la aplicación en el área de control distribuido y afines, con el fin de ser utilizado como herramienta de enseñanza, experimentación e investigación para generar y afianzar habilidades prácticas en los alumnos[1].
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La propuesta comprende el diseño, simulación y sintonización de un sistema de control distribuido compuesto por 3 agentes(robots auto-balanceados) y un marca a encontrar sobre una pista de $2 M $ X $1.50 M$, dicha marca es el objetivo al que los robots deben dirigirse; se tendrán también otros dispositivos en el sistema, que cumplen con tareas de mediación, interpretación y sensado de datos y eventos que ocurren en el sistema.
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Los agentes que se implementarán son robots auto-balanceados[8] que deben tener embebido controles locales de posición, velocidad y balanceo para poder que cumplan con su función de desplazamiento básico.  La construcción de estos agentes se hace con bloques \lego y los controles locales son embebidos en el microprocesador del mismo(NXT Brick). El uso específico de estas herramientas se hace con la finalidad de obtener un sistema que aunque sera moderno, eficiente  y pertinente, sera de bajo costo.
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Actualmente el estudio en ingeniería a nivel mundial busca ofrecer sistemas que permitan adquirir los conceptos teóricos y aplicarlos de manera novedosa y con recursos económicos de bajo costo; Esta tendencia se está fortaleciendo cada día más en el área de control, buscando revelar con la práctica, las grandes diferencias entre la simulación de un sistema ideal y el comportamiento real del mismo que se ve afectado por muchos factores externos que no se pueden tener en cuenta ni hasta en la más rigurosa simulación[3]. Por tanto la verificación y validación experimental de los modelos y teoremas que se plantean en ingeniería son aspectos primordiales que dan credibilidad, revelan falencias de la teoría y permiten su aplicación en propósitos específicos, esto debido a que son las evaluaciones y pruebas a un modelo lo que deciden si es válido o no para una aplicación específica[2].  
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La mayoría de las aplicaciones que se han realizado con \lego en ingeniería han sido enfocadas en el área de control automático[9], con experimentos para laboratorios con plantas clásicas de control y por tanto controles locales, ejemplo de ello son las experimentos que se pueden ver [5], como un péndulo con un control antipertubacion, el control de localización de un robot en un plano en [?Benites] y los múltiples ejemplos consignados en [? philo] mostrando controles a plantas clásicas en los sistemas de control automático.
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En el área de control distribuido existen algunos experimentos para desarrollo de laboratorios de control, muchos de ellos con aplicación en la industria, algunos ejemplos lo son:
\item Bolas en tubo o "malabarista", este experimento de la Universidad de Ohio
\item Tabulación cooperativa para un arcade electromecánico
Se prevé que este proyecto será la base para un sistema más complejo, el cual consiste en colocar más agentes en la pista  (cada uno con diferentes características) para que sigan un comportamiento deseado por las y los usuarios ejecutando modelos de control distribuidos. Además permitirá una mayor investigación en las áreas que abarca el proyecto.
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